本文档面向具备一定ROS基础、希望深入理解并在实际项目中部署ROS2 Humble + SLAM Toolbox + Nav2完整建图与导航系统的机器人工程师。我们将从零开始，基于米尔RK3576开发板逐步构建一个功能完备的自主移动机器人系统，涵盖环境搭建、机器人建模、SLAM建图、自主导航 ...

为解决自主水下航行器(AUV)在动态障碍物和未知扰动环境下的实时避障难题，研究人员提出IDMB-ECBF-DOB控制方法。该方法通过输入-动态联合阻塞(IDMB)提升非线性模型预测控制(MPC)求解效率，结合基于相对速度的动态安全距离ECBF和扰动观测器(DOB)，在MATLAB和Gazebo仿真 ...