本文针对基于采样的移动机器人路径规划算法收敛慢、随机性强等痛点，提出融合多局部引力势场与偏置采样的MLGPFB-P-RRT算法。通过构建起点-目标点间局部引力场引导随机树生长方向，结合偏置采样优化节点生成，并开发快速碰撞检测与路径平滑方法，显著提升 ...