玩穿越机的，怎么也听过所谓的bf飞控，也就是“Betaflight“，下面的链接给出官方的网址。 我先直接把最关注的东西先放上来了，源码~而且这次要找的源码版本是1.0或者更早，因为还没有做的很庞大。 最新的版本是4.2.9 这个链接是具体的doc文件，有很多。