大多指的是同一个东西。 乘性卡尔曼滤波器(Multiplicative Extended Kalman Filter, MEKF)因其在数学上能对旋转做最优估计而著称。因为旋转是群而不是向量，只对乘法封闭，因此不能用卡尔曼滤波器直接估计，因为协方差运算必须用减法。所以只能将要估计的状态量分为 ...