Autonomous Navigation in Dynamic and Uncertain Environments: MPCC, log-MPPI, and C²U-MPPI
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Autonomous Navigation in Dynamic and Uncertain Environments: MPCC, log-MPPI, and C²U-MPPI
Navigating safely in dynamic and uncertain environments is challenging due to uncertainties in perception and motion. This letter presents C2U-MPPI, a robust sampling-based Model Predictive Control (MPC) framework that addresses these challenges by leveraging the Unscented Model Predictive Path Integral (U-MPPI) control strategy with integrated ...
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